Armilheiro é um termo que se refere a uma pessoa que tem habilidade e experiência em lidar com instrumentos de medição, principalmente os utilizados na navegação ou na astronomia. A origem da palavra remete ao latim armilaustre, que significa instrumento de medida. Assim, ser um armilheiro significa ter conhecimento e destreza na utilização de equipamentos de precisão, que são fundamentais para a determinação de posições e o planejamento de rotas. Além disso, o termo também pode ser utilizado para designar um fabricante ou vendedor de instrumentos de medição, ampliando ainda mais o seu significado.
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